Первые гидравлические системы водоснабжения и ирригации были известны человеку задолго до нашей эры. Уже в Древнем Египте и Китае умели строить на реках плотины и водяные мельницы, оросительные системы на рисовых полях, в которых использовались водоподъемные машины. В Риме за шесть столетий до н. э. был построен водопровод, что свидетельствует о высокой технической культуре того времени. В III в. до н. э.

Архимед изобрел машину для подъема воды, названную «архимедовым винтом», которая является прообразом современных гидравлических насосов. Хотя человек очень давно умел использовать силу ветра, первые пневматические системы появились гораздо позднее, чем гидравлические. Только в XVIII в.н.э. в Германии была создана машина для «движения воздуха и газа».

По мере развития науки и техники совершенствовались гидравлические и пневматические системы и существенно расширялась сфера их практического применения. В настоящее время гидравлические и пневматические системы используют в водоснабжении и мелиорации, машиностроении и металлургии, на всех видах транспорта и в строительстве. Особо важную роль в развитии современной техники играют гидравлические и пневматические приводы как основное средство механизации и автоматизации технологических процессов и процессов управления различными объектами. В качестве исполнительных устройств такие приводы применяют в станках и автоматических линиях, роботах и манипуляторах, системах управления автомобилем, самолетом и т.п.

Очевидно, что техническое совершенствование гидравлических и пневматических систем не могло происходить без фундаментальных научных разработок, начало которым положил трактат Архимеда «О плавании тел».

В XV—XVII вв. в трудах Леонардо да Винчи, Г. Галилея, И. Ньютона были сформулированы отдельные законы равновесия и движения жидкости, а в середине XVIII в. Д.Бернулли и Л.Эйлер заложили теоретические основы гидромеханики как науки.

В XIX—XX вв. гидромеханика получила дальнейшее развитие в трудах Дж. Г. Стокса, О. Рейнольдса, Н. Е.Жуковского, Н. П. Петрова, Л. Прандтля и других ученых. Этот период характеризуется бурным развитием техники, и поэтому в трудах по гидромеханике большое внимание уделяется вопросам, представляющим практический интерес. Сформировался раздел гидромеханики, рассматривающий законы равновесия и движения жидкости в открытых и закрытых руслах и способы их применения для решения технических задач. Этот раздел гидромеханики получил название «гидравлика».

Именно гидравлика как прикладная наука совместно с термодинамикой и газовой динамикой, изучающими законы движения газа, является научной основой для расчета и проектирования современных гидравлических и пневматических систем и их элементов.